明洪武十四年（1381年），明太祖朱元璋命颖川侯傅友德为征南将军，率兵30万由湖南途经贵州，讨伐云南梁王。随后,明军在贵州南征沿线建立一系列军事城堡，以防贵州土司反叛，造成贵州政局不稳，云南孤悬。明洪武二十三年（1390年），在贵阳以西设威清卫（今清镇城区一带），并屯军万余户。数万外省移民来到威清卫，同时也带来了中原地区先进的农耕技术与文化。明崇祯三年（1630年），为制约水西安氏土司，朝廷又在清镇境内设镇西卫（今卫城一带）。清康熙二十六年，朝廷撤掉威清卫、镇西卫时，取威清之“清”，镇西之“镇”，定名清镇县。直至1992年12月才撤县设市。
清镇历史悠久，除了人们常提及的烟波浩淼，群峰滴翠的红枫湖与百花湖（现划归观山湖区管辖）外，还有许多具有特色的历史文物景点，如境内现存的3座石牌坊，就是清镇古代先民留下的珍贵文化遗产。
